Cobra

SYSMAC-XR009 Adept Robot Control Library Datablad

Omrons robot Adept Cobra levererar prestanda som är oöverträffade i branschen.

SCARA-robotsystem med hög prestanda för mekanisk montering, materialhantering, paketering, maskinskötsel, skruvdragning och andra tillämpningar som kräver snabb och exakt automation Omrons robotar i Adept Cobra-serien levererar prestanda som är oöverträffade i branschen och inkluderar motionstyrsystemet Adept SmartController™.

Programvaran Adept ACE tar dina tillämpningar i drift via ett användarvänligt gränssnitt.
Absoluta pulsgivare med hög upplösning ger hög noggrannhet, överlägsen noggrannhet i långsam hastighet och enkel kalibrering.
De högeffektiva drivrarna Harmonic Drives har liten tröghet och lättviktsarmen ger maximal acceleration.
8 kHz uppdateringshastighet av servoenheterna förbättrar övervakning och kontroll av banorna.
Integrerat 10/100 Base-T Ethernet TCP/IP för att styra roboten via en PC, PLC eller ett styrsystem.
Alternativ finns för renrum och ESD för att förhindra statisk elektricitet under drift.

SCARA-robotserien

Cobra 350

Max. payload: 5 kg
Reach: 350 mm
IP20, Cleanroom C10 as option

Tekniska data

Ordering information

Type	Overview	Purpose	Bundled accessories	Order code
Cobra 350	Robot + eMotionBlox amplifier with fully integrated controls	Typical for use in single robot system	XSYS cable with jumpers, 2 m/6 ft (13323-000) Front panel kit (90356-10358)	17201-13000
Cobra 350 Add-On	Robot + eMotionBlox + required connection cables	Typically added to systems with an existing SmartController EX to create multi-robot systems	XSYS cable with jumpers, 2 m/6 ft (13323-000) XSYS cable, 5 m/15 ft (11585-000) DB9 splitter (00411-000) 1394 latch cable, 5 m/15 ft (13632-045) eV+ license to connect to controller (14529-103)	17203-13000

Note: OMRON also provides other types of model. Ask your OMRON sales representative for details.

Options

Refer to the section “Options for Hornet/Quattro/Viper/Cobra/eCobra robots” for details.

Specifications

Product name		Cobra
Size		350
Model		1720 ⬜ -13000
Number of axes		4
Mounting		Table/Floor
Reach		350 mm
Maximum payload		5 kg
Repeatability	XY	±0.015 mm
	Z	±0.01 mm
	θ	±0.005°
Joint Range	Joint 1	±155°
	Joint 2	±145°
	Joint 3	200 mm
	Joint 4	±360°
Joint Speeds	Joint 1	720°/s
	Joint 2	720°/s
	Joint 3	2000 mm/s
	Joint 4	2400°/s
Power requirements		24 VDC: 6 A 200 to 240 VAC: 10 A, single-phase
Protection		IP20
Environment requirements	Ambient Temperature	5 to 40°C
Environment requirements	Humidity Range	5 to 90% (non-condensing)
Weight		20 kg
Basic configuration	Controller	eAIB
	On-board I/O (Input/Output)	12/8
	Conveyor tracking input	2
	RS-232C serial communications port	1
	Programming environment	ACE, PackXpert, PLC
	ACE Sight	Yes
	ePLC Connect	Yes
	ePLC I/O	Yes
Connectable controller1		eMotionBlox-40R, SmartController EX, NX/NJ Series2

Dimensions

1. Choose a controller to suit your application.

2. The robot version 2.3.C5 is required to connect with the NX/NJ Series.

1. Choose a controller to suit your application.

2. The robot version 2.3.C5 is required to connect with the NX/NJ Series.

Tillbehör

Ordering information

Apperance	Type	Name/Specifications	Order code
	Robot Controller	SmartController EX	19300-000
	Pendant	T20 Pendant with 10 m Cable	10046-010
		T20 Pendant-Jumper Plug	10048-000
		T20 Pendant Wall Bracket	10079-000
	Sensor Controller	SmartVision MX	14189-901
	Camera	GigE PoE, 640 x 480 dots, 120 fps, Monochrome, CCD (1/4-inch equivalent), camera cables included (10 m)	24114-100
		GigE PoE, 640 x 480 dots, 120 fps, Color, CCD (1/4-inch equivalent), camera cables included (10 m)	24114-101
		GigE PoE, 1296 x 996 dots, 30 fps, Monochrome, CCD (1/3-inch equivalent), camera cables included (10 m)	24114-200
		GigE PoE, 1296 x 996 dots, 30 fps, Color, CCD (1/3-inch equivalent), camera cables included (10 m)	24114-201
		GigE PoE, 1600 x 1200 dots, 60 fps, Monochrome, CMOS (1/1.8-inch equivalent), camera cables included (10 m)	24114-250
		GigE PoE, 2048 x 2048 dots, 25 fps, Monochrome, CMOS (1-inch equivalent), camera cables included (10 m)	24114-300
Belt Encoder (Conveyor-Tracking)		Encoder Kit IP65	09742-001
		Y-Adapter Cable, 3 m	09443-000
		Encoder Extension Cable, 5 m	09446-050
		SCEX-BELT,Y-Adapter Cable	09550-000
		XBELTIO Cable	13463-000
Additional I/O Options		IO Blox 8 inputs/8 outputs (IO Blox - connects to robot)	90356-30200
		IO Blox 8 inputs/8 outputs (expansion - connects to previous IO Blox)	90356-30100
		IO Blox Extension Cable, 0.3 m (connects IO Blox to IO Blox)	04679-003
		IO Blox Extension Cable, 3.0 m (connects IO Blox to IO Blox)	04679-030
		IO Blox Extension Cable, 3.0 m (connects IO Blox to robot)	04677-030
		Termination Block, 12 inputs/8 outputs	90356-40100
	Front panel	Front Panel	90356-10358
	Front panel	Front Panel Cable	10356-10500
Power Supply/ Cable		AC Power Cable	04118-000
		24 VDC Power Cable	04120-000
		24 VDC, 6.5 A, 150 W (Front Mounting), Power Supply	S8JX-G15024C 1
		24 VDC, 6.5 A, 150 W (DIN-Rail Mounting), Power Supply	S8JX-G15024CD1
		1394 Cable, 4.5 m	13632-045
		eAIB XSYSTEM Cable Assembly	13323-000
		DB9 Splitter	00411-000
		eAIB XSYS Cable	11585-000
		Ethernet Cable	XS6W-6LSZH8SS ⬜⬜⬜ CM-Y 2
		Industrial Switching Hubs	W4S1-05C 3
	ACE License	Automation Control Environment (ACE)	Please download it from following URL: http://www.adept.com/Robots-Tool
		ACE PackXpert	09187-000
		ACE Sight Vision Software	01056-030
		Additional Camera Option	09287-000
		Color Camera Option	09287-040
		ACE PackXpert with ACE Sight Vision This license contains an ACE PackXpert license and an ACE Sight license	09187-010
	Related Products	Machine Automation Controller NX/NJ Series	NX/NJ 4
		Automation Software Sysmac Studio	SYSMAC-SE2 ⬜⬜⬜ 4
		Collection of software functional components Sysmac Library Adept Robot Control Library	SYSMAC-XR009 5

Note: Contact your Omron representative for lenses, lights, and licenses.

1. Refer to the Switch Mode Power Supply Catalog (Cat.No.T041) for details.

2. Refer to the Industrial Ethernet Cables Catalog (Cat.No.G019) for details.

3. Refer to the Industrial Switching Hubs Catalog (Cat.No.V227) for details.

4. Refer to the Sysmac Catalog (Cat.No.P072) for details.

5. Refer to the Sysmac Library Catalog (Cat.No.P106) for details.

1. Refer to the Switch Mode Power Supply Catalog (Cat.No.T041) for details.

2. Refer to the Industrial Ethernet Cables Catalog (Cat.No.G019) for details.

3. Refer to the Industrial Switching Hubs Catalog (Cat.No.V227) for details.

4. Refer to the Sysmac Catalog (Cat.No.P072) for details.

5. Refer to the Sysmac Library Catalog (Cat.No.P106) for details.

Kontrollenheter och tillbehör

Robotstyrning

SmartController EX

Ett ultrakompakt distribuerat styrsystem för robotrörelse med höga prestanda och kapacitet att styra en hel produktionslinje med upp till 15 robotar och tredjepartsutrustning. Styrsystemets distribuerade arkitektur, inbyggda programvara, integrerade bandspårning och höghastighetskommunikation ger användare möjlighet att integrera sina automationssystem med det användarvänliga gränssnittet i den PC-baserade programvaran ACE.

Styrsystemet är utformat för användning med SCARA-robotar i Adept Cobra s-serien, Adept Viper sexaxliga robotar, Adept Quattro parallella robotar och linjära Python-moduler. Det har Gigabit Ethernet, höghastighetsprocessor och den nya programvaran Adept eV+. Integreringen med Adept SmartVision ger smidig styrning av visionssystem, band och robotar. Adept SmartController EX ger smart styrning.

Kommunikationsgränssnitt/programvara

RS-232-serieport (115 kbps), RS-422/485-serieport, Gigabit Ethernet, DeviceNet, SmartServo-gränssnitt (3x), eV+ operativsystem and programmeringsspråk med multikörningsprogrammering i realtid, Adept ACE™, TCP/IP-gränssnitt.

Funktioner för Adept-robotar

Robotar i Adept Cobra™ s-serien, Adept Viper™-robotar, Adept Quattro™-robotar.

T20-Handenhet

Den manuella styrenheten Adept T20 tillhandahåller ett ergonomiskt och robust paket som användare manuellt kan lära robotsystemet. Enhetens alla grepp och handpositioner gör användningen bekväm och utan ansträngning. Adept T20-Handenheten är kompatibel med alla robotar som styrs via rörelsestyrsystemet Adept SmartController EX.

Produktinformation och -stöd

Aktivering/inaktivering av strömförsörjning
Växling mellan robotens olika lägen (sammanfogning, värld, verktyg, ram)
Nödstoppsbrytare och omkopplare med tre lägen
Högupplöst färggränssnitt
Inlärning av platser
Visning av robotens plats, digital I/O och systemstatus
Visning av styrsystemets IP-adress

I produkten ingår

T20-Handenhet med 10 m ansluten kabel, 3 m adapterkabel med skottgenomföring samt dokumentation.

Visions- och inspektionsstyrning

Visions- och inspektionshandledning: SmartVision MX

Omrons Adept SmartVision™ MX är en visionsprocessor med höga prestanda som är optimerad för tillämpningar för maskinvision. SmartVison MX är det enklaste och mest tillförlitliga sättet att ge robottillämpningar kraftfull visionsstyrning. Systemet är perfekt för användning i fabriksmiljöer och har en tålig konstruktion utan fläkt, en solid state-hårddisk och ett brett driftstemperaturintervall, vilket säkerställer hög tillförlitlighet.

Gigabit Ethernet-portar med Power over Ethernet (GigE PoE) och USB 3.0-portar gör det möjligt att ansluta en mängd olika kameror för maskinvision. SmartVision MX levereras med Adepts kraftfulla programvaruplattform ACE förinstallerad. Tilläggen AdeptSight™ för visionsstyrda applikationer och inspektionsapplikationer samt ACE PackXpert™ för utveckling av fullständiga paketeringsapplikationer finns som tillval.

Produktegenskaper

Intel Core i7-processor, 8 GB DDR3-RAM och 64-bitars Windows Embedded Standard 7
Tålig industridatorutformning utan rörliga delar
4 Gigabit Ethernet PoE-portar och 4 USB 3.0-portar för kameror för maskinvision
Fabriksinstallerad programvara Adept ACE™ med tillägg för visionsstyrning
Stöd för automationsprogramvaran PackXpert för paketeringslinjen

Fördelar

Den kraftfulla datorn kan bearbeta bilder med hög upplösning och hög bildhastighet.
Förbättrar tillförlitligheten och minimerar underhållskraven i industrimiljöer.
Stöd för upp till åtta kameror samtidigt (högsta antal beror på tillämpningskraven).
Visionstillägget AdeptSight ger kraftfull och lättanvända verktyg för objektslokalisering och inspektion.
Förenklar utveckling av lösningar för paketeringsautomation med wizard-baserad konfiguration och minimala programmeringskrav.

Visionsstyrning: ACE Sight

Paketet med lättanvänd, fristående visionsstyrning och inspektion körs på PC och levereras komplett med all maskinvara och tillbehör som behövs. Programvaran inkluderar ett kraftfullt ramverk som kan användas för att utveckla anpassade tillämpningar för visionsstyrning och inspektion. Det enkla grafiska användargränssnittet gör det möjligt att snabbt utveckla robusta och exakta visionstillämpningar. Med ACE Sight kan du förenkla driftsättningen i svåra förhållanden tack vare de robusta visionsfunktionerna, med algoritmer som klarar dålig belysning, buller och tilltäppningar."

Produktegenskaper

Snabb, exakt lokalisering av delar
Automatisk modellinlärning och fullt redigerbara modeller
Avancerad inspektionskapacitet
Resultatfiltreringsverktyg förenklar konfigurationen av inspektionsapplikationer för godkännande/fel
Visionsstyrning och kalibrering
Tillämpningsutveckling
Kalibrering
Spårning av transportband
Fullständigt visionsstyrt robotsystem

I paketet ingår

Programvaran ACE Sight, 640 x 480 eller 1392 x 1040 FireWire-kamera med 16 mm objektiv, sats för kameramontering, FireWire-kabel (10 m)

Programvaror

Programvara för styrsystem

Adept V+

Operativsystemet Adept V+ för multikörningsprogrammering i realtid hanterar alla funktioner på systemnivå, exempelvis I/O, programkörning, uppgiftsstyrning, minneshantering och filåtgärder på disk. V+ har en rik historia som programmeringsspråk och har utvecklats till det mest kraftfulla, säkra och förutsägbara robotprogrammeringsspråket som finns tillgängligt idag. V+ är det enda språk som ger en integrerad lösning på alla programmeringsbehov för en robotarbetscell, bland annat säkerhet, robotrörelser, visionsfunktioner, kraftmätning och I/O.

Produktegenskaper

Rörelsetillämpningar
Kraftstyrda rörelsetillämpning
Fabriksinformationssystem
Hjälpprogramvaran V+
Visionstillämpningar
Tillämpningar för spårning av transportband
Styrning av arbetsceller
Styrning av kringutrustning

Följande ingår

Programvara på CD-ROM, licenser, onlinedokumentation.

PC-programvara

ACE PackXpert™

ACE PackXpert är den kraftfulla allt-i-ett-lösningen i en paketeringsprogramvara från Adept Technology. Programvaran är ett intelligent alternativ utformat för att hantera paketeringssystem från integrering till användning. ACE PackXpert bygger på Adepts helintegrerade miljö för tillämpningsutveckling, Adept ACE™, och är en lösning som tillgodoser paketeringstillverkares unika behov.

Produktegenskaper

Återanvändningsbara arbetsytor
3D-visualisering
Intuitiv programmeringsmiljö
Plugin-kompatibilitet
Anpassning
"Dra-och-släpp"-funktion
Systemdiagnostik

Fördelar

Optimerad för paketeringstillämpningar
Enkel att använda
Fullständig flexibilitet
Mer kombinationsmöjligheter och omställningar mellan produkter
Sänkta kostnader för integrering
Kortare lanseringstider
Ökad flexibilitet och noggrannhet

Adept ACE™ (Automation Control Environment)

Adept ACE är en kraftfull allt-i-ett-programvarulösning från Adept. Programvaran erbjuder en integrerad utvecklingsmiljö med peka-och-klicka-gränssnitt för hela Adepts produktportfölj med robotar och kontrollenheter. Adept ACE ger ett effektivt sätt att utveckla tillämpningar som uppfyller de planerade specifikationerna utan omständlig och alltför komplicerad programmering. Produkten är uppbyggd på ett programvaruramverk som gör det enkelt att helt och hållet konfigurera, programmera och hantera robotsystem med en eller flera robotar (inklusive blandade system), transportband, matare, vision och enheters I/O-tilldelning utan att se något annat än ett användarvänligt, PC-baserat gränssnitt.

Adept ACE har de verktyg och funktioner som behövs för att snabbt integrera en hel robotlinje, från koncept till ett system i drift. I programvaran ingår konfigurationsverktyg och grundläggande programmeringsfunktioner. Några tillvalslicenser ger dig möjlighet till utökade funktioner för att anpassa Adept ACE efter specifika programmeringsbehov, exempelvis AdeptSight™ för visionsstyrda tillämpningar och inspektionstillämpningar samt ACE PackXpert™ för driftsättning av fullständiga paketeringstillämpningar.

Produktegenskaper

Intuitivt grafiskt användargränssnitt
Fullständig och omfattande verktygsuppsättning
Bästa möjliga flexibilitet för programmering
"Dra-och-släpp"-funktioner
Plugin-kompatibel
Kontroller på användarnivå
Dockning av flera fönster i arbetsytan
3-dimensionell visualisering av produktionsmaskinen
Integrerad grafisk diagnostik

Fördelar

Säkerställande av systemtillförlitlighet och hög produktionstakt
Ökad produktiviteten
Mer kombinationsmöjligheter och omställningar mellan produkter
Sänkta kostnader för integrering
Snabb konstruktion, utveckling samt lanseringstid
Ökad flexibilitet och noggrannhet

ePLC Connect

Serverprogramvaran Adept ePLC Connect ger smidig anslutning till kundens Ethernet/IP PLC. Den medföljande maskinvaran ePLC Connect är förkonfigurerad och redo för drift. Alla program och platser definieras och hanteras i användarens PLC. Programvaran ePLC Connect tolkar de här data och instruerar roboten att röra sig. Så enkelt är det. Kunder som inte har erfarenhet av robotik kan nu enkelt installera, programmera, köra och underhålla robotar med höga prestanda.

Produktegenskaper

Gränssnitt som fullständigt uppfyller IEC61131-3
Gemensamt gränssnitt med panelvisning
Kompatibel med alla Adept-robotar
Full åtkomst till parametrar för rörelsestyrning
Stöd för automatisk pallfunktion
Kartesiska eller ledvinkelbaserade koordinater
Programmering direkt genom PLC-systemets eget språk: initialisering, programmering, styrning av växling, I/O-styrning för verktyg, statusfunktion.

Måltillämpningar

System för artikelplockning och placering: funktioner för flera platser för plockning och placering, liksom flexibla platser för avlämning eller avvisning.
Komponentöverföring
Skruvdragning

Nedladdning